“人知友悌恩”出自唐代皇甫冉的《故齐王赠承天皇帝挽歌》，诗句共5个字，诗句拼音为：rén zhī yǒu tì ēn，诗句平仄：平平仄仄平。
“人知友悌恩”全诗：
礼盛追崇日，人知友悌恩。
旧居从代邸，新陇入文园。
鸿宝仙书秘，龙旂帝服尊。
苍苍松里月，万古此高原。
中文译文：
故齐王赠承天皇帝挽歌，
礼仪盛大，人们知晓友情和忠诚。
旧居从代邸，新陇入文园。
珍贵的神仙书籍，帝王的龙旗和服装。
在苍茫的松林中，月亮照耀着这万古长存的高原。
诗意：
这首诗是皇甫冉为故齐王写的挽歌，表达了对故齐王的怀念和敬意。诗中描绘了故齐王的生平事迹和贡献，同时也表达了对他的追思和缅怀之情。诗中还展现了唐代盛大的礼仪和文化底蕴。
赏析：
这首诗以故齐王的生平事迹为背景，展现了唐代盛大的礼仪和文化底蕴。诗中以清新淡雅的笔调，描绘了故齐王的功绩和对他的怀念之情。同时，诗中的“鸿宝仙书秘，龙旂帝服尊”等词语，展现了唐代的盛世气象和文化底蕴。整首诗的意境清新高远，给人以深深的感动和思考。
gù qí wáng zèng chéng tiān huáng dì wǎn gē
故齐王赠承天皇帝挽歌
lǐ shèng zhuī chóng rì, rén zhī yǒu tì ēn.
礼盛追崇日，人知友悌恩。
jiù jū cóng dài dǐ, xīn lǒng rù wén yuán.
旧居从代邸，新陇入文园。
hóng bǎo xiān shū mì, lóng qí dì fú zūn.
鸿宝仙书秘，龙旂帝服尊。
cāng cāng sōng lǐ yuè, wàn gǔ cǐ gāo yuán.
苍苍松里月，万古此高原。
拼音：rén zhī yǒu tì ēn
平仄：平平仄仄平
韵脚：(平韵) 上平十三元
皇甫冉，字茂政。约唐玄宗开元五年（公元717年）出生，卒于唐代宗大历五年（公元770年），润州（今镇江）丹阳人，著名诗人。先世居甘肃泾州。天宝十五年进士。曾官无锡尉，大历初入河南节度使王缙幕，终左拾遗、右补阙。其诗清新飘逸，多飘泊之感。
皇甫冉才华横溢，佳作颇多，留给后人的有《皇甫冉诗集》3卷、《全唐诗》收其诗2卷，补遗7首，共241首。诗歌多写离乱漂泊、宦游隐逸、山水风光。诗风清逸俊秀，深得高仲武赞赏。《全唐诗》录存其诗二卷，事见《新唐书·传文艺》、《唐诗纪事》卷二七、《唐才子传》卷三。
安史之乱后，唐朝统治由盛而衰。处在此时此境，他所赋诗文，反映了安史之乱的社会状况。皇甫冉寓居义兴，对义兴的山山水水情有独钟，题咏颇多。有《荆溪夜湍》、《洞灵观》、《三月三日同义兴李明府泛舟》等著名诗作。如《荆溪夜湍》云：“惊湍流不极，夜渡识云岑。长带溪沙浅，时因山雨深。方同七里路，更逐五湖心。揭厉朝将夕，潺谖古望今。花源若许到，虽远亦相寻。”《洞灵观》云：“孤烟灵洞远，积雪暮山寒。松柏凌高殿，莓苔封古坛。客来清夜久，仙去白云残。明月开金篆，焚香人木兰。”《三月三日同义兴李明府泛舟》云：“江南烟景复如何，闻道新亭便可过。处处艺兰春浦绿，萋萋藉草远山多。壶觞须就陶彭泽，风俗犹传晋永和。更使轻桡随转去，微风落日水无波”。